С блокаутом робота можно сказать стоп, добавил отдельный "наколенник", дополнительный гидроцилиндр в основании ноги и еще один - в пяточной опоре, а заодно задал рельефный рисунок на подошве опоры. Дальше - материалы и урок render like BATYA.